Anno 1530 wurde der Freiheits- oder Kuhturm das erste mal urkundlich dokumentiert. Seine Rolle im frühen Mittelalter und das genaue Errichtungsdatum liegen im grauen geschichtlichen Nebel. Vor dem Bau der zweiten Stadtmauer im 14. Jahrhundert war auf dem Areal der jetzigen Freiheitstrasse ein Freihof vorhanden, der laut Vermutung der Historiker genau so ummauert war, wie die Stadt. Man geht davon aus, in Erwägung zu ziehen, dass hier die Burg gestanden haben könnte, da der Turm als Eingangspforte genutzt wurde. Danach wurde der Freihof mit in die 2. Stadtbefestigung einbezogen.
Das Ursprungsalter des Turmes könnte in der in der Romanik, bzw. Frühgotik liegen, da der untere noch vorhandene Teil des Turmes aus behauenen Natursteinen ausgeführt wurde, wie auch die Ober- und Unterkirche von Burg. Durch kriegerische Einwirkungen wurde möglicherweise der romanische Vorgängerbau derart zerstört, dass beim Neubau nur der untere Tordurchlass Verwendung fand und eingebunden werden konnte. Darüber wurde mit Ziegelsteinen aufgestockt. Bis 1685 war der Turm oben abgestumpft und mit Zinnen gekrönt. Später wurde ein Satteldach auf zwei gemauerten Giebeln aufgesetzt.
Da durch den Torweg des Turmes lange Zeit das Vieh auf die Weiden vor der Stadt getrieben wurde entstand der Name Kuhturm. Als kein Viehtrieb mehr stattfand, wurde die nördliche Seite zugemauert. Bis 1910 wurde der Turm als Polizeigefängnis genutzt. Danach diente er als Obdachlosenasyl, zirka 1940 als Jugendherberge, danach als Tierheim und bis 1990 als Lagerraum.
Noch heute sind im Turminneren die schweren Gefängnistüren zu betrachten. Eine Besonderheit sind die zum Beheizen und Kochen dienenden "Schwarzen Küchen" auf allen 4 Etagen mit eigenem Rauchabzügen, die sich erst unter dem Dach vereinigen und als Schornstein aus dem Dach austreten.
Der Turm wurde ab 1992 einer vierjährigen Sanierung unterzogen, dient heute als Ausstellung für Exponate des Heimatvereins und kann besichtigt werden.
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